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２×２の実正方行列による複素数の計算

　　２×２の実正方行列による複素数の計算 山中和義 2008/10/01 19:19:30 
　　└つづき 山中和義 2008/10/01 19:20:12 
　　　├!４×４の実行列によるクォータニオン（四元... 山中和義 2008/10/01 19:21:51 
　　　│├つづき 山中和義 2008/10/01 19:23:37
Re: !４×４の実行列によるクォータニオン（四元... 返事を書く ノートメニュー
山中和義 <drdlxujciw> 2008/10/01 19:23:37
つづき


!関数　※ベクトル系
SUB QuatDOT(Z1(,),Z2(,), Z(,)) !内積(q1,q2)=w1*w2+x1*x2+y1*y2+z1*z2
MAT ZZ=TRN(Z2)
MAT T1=Z1*ZZ
MAT Z=( tr(T1)/4 )*IDN !tr(q1*q2')/4
END SUB
SUB QuatNRM(Z(,), nZ(,)) !正規化 |q|=1
MAT ZZ=TRN(Z)
MAT T1=Z*ZZ !q*q'=|q|^2
MAT nZ=( 1/SQR( tr(T1)/4 ) )*Z

!!!別解 MAT nZ=( 1/DET(Z)^(1/4) )*Z
END SUB
SUB QuatCROSS(Z1(,),Z2(,), Z(,)) !外積q1×q2　※ベクトル(x,y,z)=[0,x,y,z]
MAT Z=Z1*Z2 !w=0より、q1*q2=-(q1,q2)+q1×q2
CALL QuatDOT(Z1,Z2,T1)
MAT Z=Z+T1
END SUB

!表記
SUB dispQuat(s$,q(,)) !行列表記の四元数を表示する　※q=[w,x,y,z]
PRINT s$;"[ ";
PRINT q(1,1);q(2,1);q(3,1);q(4,1); !１列目
PRINT "]"
END SUB
SUB Quat(w,x,y,z, q(,)) !四元数を行列表記する　※q=w+x*i+y*j+z*k、i,j,kは虚数単位
MAT q=w*IDN !実行列
MAT T1=x*i
MAT q=q+T1
MAT T1=y*j
MAT q=q+T1
MAT T1=z*k
MAT q=q+T1
END SUB
!---------- ここまでがサブルーチン



!q1,q2を複素行列で表現する
DIM q1(4,4) !q1=3+2i-j-2k
CALL Quat(3,2,-1,-2, q1)
CALL dispQuat("q1=",q1)
MAT PRINT q1; !debug debug debug

DIM q2(4,4) !q2=-2-4i+j-3k
CALL Quat(-2,-4,1,-3, q2)
CALL dispQuat("q2=",q2)
MAT PRINT q2;

 
　　　│└つづき 山中和義 2008/10/01 19:24:24 
　　　└!２×２の複素行列によるクォータニオン（四... 山中和義 2008/10/01 19:27:00 
　　　　└つづき 山中和義 2008/10/01 19:28:00

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